Selamat pagi, kali ini saya ingin berkongsi arahan tentang membuat model loader berat dari Lego. Elektrik seperti biasa - Arduino. Model dibuat atas dasar LEGO 42079 DUTY HEAVY FORKLIFT. Otak model kami akan menjadi Arduino Nano v3, kawalan melalui Bluetooth. Untuk kawalan, anda boleh menggunakan telefon atau tablet Android, atau papan Arduino lain dengan modul Bluetooth yang bersambung.
Video Loader Homemade:
Senarai semua yang anda perlukan agak panjang:
- Lego Technic 42079 atau 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- Pemandu enjin L9110S 2 pcs.
- Servo SG-90
- Modul Bluetooth HC-06, HC-05 atau setaraf
- Motor gear mini 50 rpm
- Kotak gear motor mini 100 rpm
- Kotak gear motor 6v 150 rpm
- White LED 2 pcs.
- Resistor 150 Ohm 2 pcs.
- Kapasitor 10v 1000uF
- Satu baris sisir PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 4 bateri NI-Mn 1.2v 1000mA
- Penyambung ayah-ibu dua pin ke wayar
- Homutik
- Wayar warna yang berbeza
- Solder, rosin, besi pematerian
- Bateri A23 atau A27
- Bolt 3x20, kacang dan pencuci untuk mereka
- Bolt 3x40
- Bolt 3x60
Langkah 1 Kami memasang kes itu.
Pertama anda perlu memuat turun arahan Lego 42079 dari laman web rasmi:
Setelah membuka arahan Lego, kami mengumpulkan semua mata dari 1 hingga 40 inklusif. Jangan letakkan gear hanya (mereka akan mengganggu), pembezaan, aci lutut. Seterusnya, lakukan langkah 56 hingga 75 termasuk. Ini harus menjadi asas:
Kemudian kami melakukan langkah 95 hingga 15. Kami mendapat yang berikut:
Dan pandangan hadapan:
Mekanisme kecondongan sedikit redone seperti dalam foto:
Kami mengumpul pitchfork, ini adalah langkah 183 hingga 192. Kami mendapat:
Tambah butiran mengikut langkah arahan Lego dari 116 hingga 158 termasuk:
Dan di bawahnya kelihatan seperti ini:
Anda juga perlu mengumpul palet dari foto:
Langkah 2 Tambah Enjin.
Untuk melaksanakan pergerakan paksi utama, kita mengambil motor gear dengan kelajuan putaran 150 rpm dan motor 6 volt. Aci output kotak gear dipangkas, memberi mereka bentuk bahagian Legovsky standard:
Apabila membuat aci berbentuk salib, cuba letakkan lego yang menyambung lengan. Apabila lengan menyambung dipasang pada kedalaman yang mencukupi, masukkan motor gear ke perumahan, seperti yang ditunjukkan dalam foto. Dan segera letakkan roda:
Gear motor itu sendiri dipasang pada badan menggunakan bolt 3x60.
Sekarang kita lulus dengan mekanisme putar. Baginya kita memerlukan servo SG-90. Adalah lebih baik untuk memilih dengan gear logam. Untuk bermula, kita perlu memotong bahagian-bahagian yang menonjol dari kes itu, yang direka untuk melancarkan servo. Dan juga membuat melalui lubang di bahagian bawah kes itu.Anda boleh menggunakan gerudi 3mm, atau hanya memotongnya dengan pisau, perkara utama adalah untuk melakukannya dengan teliti supaya tidak merosakkan bahagian dalam servo:
Untuk menyambung dengan bahagian lego, ambil tuil terkecil dari servo dan skru bahagian lego kecil padanya. Ia sepatutnya kelihatan seperti ini:
Kami meletakkan bahagian yang dihasilkan pada servo:
Kami membetulkan servo di bahagian bawah model, kira-kira di tengah. Untuk pengancing kami menggunakan bolt 3x60. Kemudian kita masukkan aci lego dan letakkannya gear yang berputar roda:
Kami memakai empat roda:
Kita lulus dengan mekanisme mengangkat. Untuk itu kita mengambil motor gear mini dengan kelajuan 50 rpm. Aci keluaran kotak gear motor sedemikian adalah 3mm, ia sesuai untuk lengan yang menghubungkan Legovsky. Ia hanya perlu memasukkan sepotong perlawanan untuk penetapan. Dan juga membengkokkan bahagian dari pembina logam, seperti ditunjukkan dalam gambar, untuk melampirkan motor ke lego:
Sekarang letakkan motor gear mini di bahagian atas mekanisme mengangkat, seperti ditunjukkan dalam foto. Kami mengambil benang tebal, melemparkannya melalui roller atas, kemudian kami mengetuknya ke lengan yang menghubungkan dari motor (tiga hingga empat lilitan) dan lulus melalui roller bawah. Ia sepatutnya seperti ini:
Kami meletakkan garpu pada reka bentuk kami, dan kami mengikat hujung benang ke garpu:
Keseluruhan pemasangan hoist kelihatan seperti ini:
Sekarang mari kita beralih kepada mekanisme kecondongan. Baginya, kami mengambil servo SG-90. Sebaiknya dengan elektronik dibakar. Kami membongkarkannya dan mengambil papan pengawal, menyolder wayar secara langsung ke motor. Kami membongkar lebih jauh dan mengambil gear terbesar, memotong unjuran yang membatasinya dari bawah dan meletakkannya di tempat. Ia juga perlu untuk memotong tab untuk pemasangan dan membuat lubang, seperti dalam pemacu servo yang pertama. Servo yang ditukar dipasang ke butiran legov:
Kami meletakkan mekanisme di dalam teksi:
Dan akhirnya dipasang pada mekanisme pengangkat:
Langkah 3 menyediakan persekitaran pengaturcaraan.
Sketch menyunting dan mengisi dilakukan melalui IDE Arduino. Program ini mesti dimuat turun dari laman rasmi dan pasang.
Kemudian anda perlu menambah dua perpustakaan untuk persekitaran pengaturcaraan yang digunakan dalam lakaran. Servo.h adalah perpustakaan untuk bekerja dengan servos, dan SoftwareSerial.h untuk membuat saluran perisian untuk komunikasi dengan modul Bluetooth:
Arkib yang dimuat turun dan dibongkar mesti dipindahkan ke folder "perpustakaan" yang terletak di dalam folder dengan Arduino IDE dipasang. Anda boleh pergi dengan cara lain, iaitu tanpa membongkar arkib, menambahnya ke persekitaran pengaturcaraan. Lancarkan Arduino IDE, pilih Sketch - Connect Library dari menu. Di bahagian paling atas senarai juntai bawah, pilih item "Tambah .Zip library". Kami menunjukkan lokasi arkib yang dimuat turun. Selepas semua langkah, anda perlu memulakan semula IDE Arduino.
Langkah 4 modul Bluetooth.
Kami akan mengambil salah satu daripada modul Bluetooth yang paling berpatutan untuk hari ini - HC-05 atau HC-06. Mereka penuh di kedai Cina dan di pasaran Rusia. Mereka tidak mempunyai begitu banyak perbezaan: NS-05 boleh bekerja dalam mod master (hamba) dan dalam mod hamba (tuan). NS-06 hanyalah peranti hamba.
Secara ringkas ciri-ciri modul:
- Cip Bluetooth - BC417143 dihasilkan oleh
- protokol komunikasi - Spesifikasi Bluetooth v2.0 + EDR;
- jejari tindakan - sehingga 10 meter (tahap kuasa 2);
- Sesuai dengan semua penyesuai Bluetooth yang menyokong SPP;
- Jumlah ingatan kilat (untuk menyimpan firmware dan tetapan) - 8 Mbit;
- kekerapan isyarat radio - 2.40 .. 2.48 GHz;
- antara muka tuan rumah - USB 1.1 / 2.0 atau UART;
- penggunaan kuasa - semasa semasa komunikasi adalah 30-40 mA. Nilai semasa purata adalah kira-kira 25 mA. Selepas komunikasi ditubuhkan, penggunaan semasa ialah 8 mA. Tiada mod tidur.
Untuk operasi modul yang betul, anda perlu mengkonfigurasi sebelum menyambungkan. Tetapan itu dilakukan dengan memberi AT perintah yang dimasukkan dalam tetingkap terminal. Kami akan menyesuaikan HC-05. Untuk modul lain, arahan mungkin berbeza. Kami akan menyambungkan komputer dan modul Bluetooth melalui Arduino. Isikan lakaran berikut dalam arduino:
Lakaran ini diperlukan untuk menghantar arahan AT ke modul Bluetooth. Arduino hanya memindahkan semua yang ditulis dalam terminal kepada modul komunikasi Bluetooth. Kini dan pada masa akan datang kita akan menyambung modul melalui perpustakaan SoftwareSerial. Pautan untuk memuat turun dan arahan pemasangan berada pada langkah sebelumnya.Pada kelajuan tinggi, perpustakaan tidak stabil. Jika anda menghadapi masalah dengan kelajuan komunikasi, anda boleh menyambungkan modul terus ke kenalan RX dan TX Arduino. Jangan lupa untuk membetulkan lakaran dalam kes ini. Dalam kes ini, kami akan bekerjasama dengan modul pada kelajuan 9600. Jadi, selepas mengisi lakaran, buka tetingkap terminal dan masukkan arahan berikut:
"AT" (tanpa petikan) jawapan "OK" harus datang (ini bermakna semuanya disambung dengan betul dan modul berfungsi)
"AT + BAUD96000" (tanpa petikan) jawapan "OK9600" sepatutnya datang.
Jika anda mempunyai jawapan yang betul, pergi ke langkah seterusnya.
Langkah 5 Mengurus elektronik.
Untuk memulihkan model kami, kami akan menggunakan Arduino Nano v3 dan modul Bluetooth, serta dua pemacu enjin L9110S.
Untuk menyambung komponen, kami akan menggunakan wayar dengan penyambung wanita Dupont di hujung. Untuk pemakanan, anda boleh mencuba dua pilihan. Pertama: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA bateri disambungkan dalam siri, maka kedua Arduino dan motor dikuasakan oleh mereka. Untuk Arduino, kapasitor 10 V dengan kapasiti yang lebih besar, serta induktor, mesti dimasukkan ke dalam litar kuasa. Ini adalah perlu untuk menstabilkan kuasa mikropengawal tersebut. Untuk lampu suluh, hubungkan anoda dua LED kepada 4 pin Arduino, katod kepada GND. Resistor harus dipilih untuk LED yang digunakan. Pilihan kedua: makanan berasingan. Kemudian untuk enjin kami menggunakan semua bateri yang sama luka dengan pita elektrik:
Dan bagi Arduino, bateri adalah A27 atau A23:
Untuk kebolehpercayaan, letakkan bateri dalam pengecutan haba.
Sudah tentu, anda boleh menyambungkan segala-galanya mengikut skema hanya pada "berat", tetapi lebih baik untuk melakukan semuanya di papan litar. Kami menyeberang Arduino Nano dari atas, tempat untuk bateri dan kesimpulan untuk menyalurkan unsur-unsur lain:
Kami meletakkan bateri di tempat yang dimaksudkan:
Dari bawah, anda boleh menyolder semuanya dalam trek, tetapi lebih cepat hanya dengan kabel penebat:
Kami melampirkan dan menyolder kenalan pemacu ke bahagian bawah papan ini:
Ternyata kabel yang kompak dan dapat diandalkan.
Semua elektrik diletakkan di belakang teksi:
Kami membetulkan bateri di bawah:
Kami menyambungkan modul Bluetooth seperti berikut:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND -GND
Dan kami meletakkan papan bersama modul di tempat yang dimaksudkan untuk mereka:
Langkah 6 Kawalan Panel Kawalan.
Sebagai alat kawalan jauh, anda boleh menggunakan telefon atau tablet Android, komputer yang menjalankan Windows atau kawalan jauh buatan tangan pada arduino. Mari bermula dengan versi di Android, untuk ini anda perlu memasang program kawalan robot melalui Bluetooth. Masukkan "Bluetooth Arduino" dalam mainan Google dan pasang program yang anda suka. Saya cadangkan BT Controller. Kemudian, melalui tetapan Android, kami mewujudkan sambungan dengan modul Bluetooth. Kata laluan untuk sambungan ialah "1234" atau "0000". Seterusnya, atur program untuk arahan yang sesuai. Senarai adalah di bawah.
Pilihan seterusnya adalah komputer Windows. Anda boleh menggunakan tetingkap terminal untuk menghantar arahan atau menggunakan program Z-Controller yang mudah. Pilih port (port com di mana sambungan dibuat) dan konfigurasikan kekunci untuk arahan. Persediaan adalah mudah dan tidak akan membawa anda banyak masa.
Dan akhirnya, pilihan ketiga, dan pada pandangan saya yang terbaik, adalah penggunaan kawalan jauh fizikal, sejak itu anda merasakan klik butang. Saya menasihati anda untuk membuat kawalan jauh, mengikuti saya arahan.
Dan tambah kepadanya Modul Bluetooth.
Perintah pengurusan adalah seperti berikut:
W - ke hadapan
S - belakang
A - kiri
D - betul
F - berhenti
G - roda stereng
K - lampu
L - lampu mati
R - angkat
E - menuruni bukit
Q - hentikan lif
T - condong pada diri sendiri
Y - condong dari anda
H - hentikan mekanisme kecondongan
