Robot yang mengikuti garisan atau melakukan algoritma mudah lain tidak akan mengejutkan sesiapa sahaja untuk masa yang lama. Kecuali, tentu saja, dia tidak sememangnya kecil seperti ini buatan sendiri pengarang di bawah nama panggilan shlonkin. Jika anda melihat mereka di depan dan di bawah, ia menjadi jelas bagaimana mereka berbeza antara satu sama lain:
Di robot pertama, kedua-dua phototransistor diarahkan ke bawah, dan terdapat LED lain, juga diarahkan. Ia boleh menentukan kecerahan permukaan semasa di bawah masing-masing dan perubahan semasa bergerak. Khususnya, ia boleh diprogramkan untuk bertindak seperti klasik robot ituberikut baris:
Dalam robot kedua, hanya satu daripada dua phototransistors yang diturunkan. Oleh itu, dia tidak boleh mengikuti garisan itu, kerana dia tidak dapat menentukan di mana arahnya berpaling. Tetapi terima kasih kepada phototransistor kedua, diarahkan ke hadapan, ia menentukan kecerahan sumber cahaya yang terletak di depan atau pencahayaan permukaan objek di depan. Robot ini juga mempunyai tiga LED selari, dua daripadanya bersinar ke hadapan dan sedikit ke sisi, dan ketiga - ke bawah. Anda boleh mengurusnya hanya pada masa yang sama.
Robot ketiga mempunyai satu phototransistor yang diarahkan ke hadapan, dan di sisi itu terdapat dua LED dikawal secara mandiri, juga diarahkan ke hadapan. Beralih mereka seli, mengikut isyarat dari phototransistor, anda boleh menentukan sisi mana halangan itu dan pergi mengelilinginya. Sokongan perisian untuk ciri ini belum lagi siap. Oleh kerana robot tidak mempunyai phototransistor yang menunjuk ke bawah, ia perlu meletakkan tempat di bawah.
Ketiga-tiga robot itu dibuat pada mikrokontroler ATtiny85 dan dikuasakan oleh bateri LIR2032, yang bersaiz sama dengan sel CR2032, tetapi, tidak seperti mereka, boleh dicas semula. Di Jepun, di mana pengarangnya hidup, bateri tersebut boleh dibeli sebagai sebahagian daripada lampu suluh yang boleh dicas semula di kedai-kedai "semua untuk 100 yen." Oleh kerana bilangan phototransistors dan LED di mikrorobots berbeza, litar mereka juga berbeza. Tetapi dalam semua kes, motor dikendalikan oleh transistor MOS 2N7002K yang sangat menarik dengan diod pelindung terbina dalam dan zener diodes. Dalam robot kedua, di mana tiga LED dipasangkan, mereka disambungkan kepada mikrokontroler tidak secara langsung, tetapi melalui kunci pada transistor yang sama.
Semua phototransistors digunakan oleh jenis ASDL-6620, motor elektrik - dari pager yang popular pada masa lalu. Daripada enjin yang sama yang digunakan hari ini dalam telefon bimbit, mereka berbeza dalam saiz. Ekzenten dikeluarkan dari aci motor, bukannya penggelek dipasang dari tiub.
Perisian untuk robot boleh didapati dalam dua versi. yang dimaksudkan untuk Arduino IDE, yang lain dialihkan dari Github (pautan dipecah dalam asal, jadi tidak ditunjukkan di sini), ditulis dalam C ++, tetapi masih menggunakan perpustakaan Arduin. Mikrorobot pertama yang menjalankan perisian ini bertindak sebagai robot klasik yang mengikuti garisan, yang kedua mengkaji permukaan dan memberikan isyarat cahaya kepada robot lain yang sama, dan yang ketiga akan mengalami halangan selepas pemaju melengkapkan bahagian perisian ini. Dua robot pertama dipasang pada papan pemuka perfboard, yang ketiga pada papan litar bercetak.