Saya masih berminat dengan topik menggabungkan Arduino dan Lego Technic. Dan hari ini saya akan berkongsi arahan untuk pembuatan kenderaan beroda empat. Saya memanggilnya rover Marikh untuk bentuknya yang luar biasa. Asas akan diambil pada arahan pemasangan Lego Technic 42029, dan kemudian penerbangan imaginasi saya. Untuk kawalan, kami akan menggunakan modul Bluetooth yang dikaitkan dengan peranti android atau komputer.
Kita perlukan:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- Pemandu enjin L9110S
- 1 pemacu servo SG-90
- Modul Bluetooth HC-05 atau setaraf
- USB-UART untuk firmware arduino
- Kotak gear motor 6v 1: 150 100 rpm
- 2 LED
- 2 resistor 150 ohms
- Kapasitor 10v 1000uF
- 2 satu baris sisir PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 2 bateri 18650 Li-ion
- Penyambung ayah-ibu dua pin ke wayar
- Homutik
- Wayar warna yang berbeza
- solder
- Rosin
- besi pematerian
- Bolt 3x20, kacang dan pencuci untuk mereka
- Bolt 3x40
- Bolt 3x60
- Perkeranian atau hanya pisau tajam
Langkah 1 Penyediaan bahagian mekanikal.
A 6v 1: 150 100 rpm gear motor diperlukan untuk model kami dan memacu gandar belakang. Anda boleh mencuba dan mencuba nisbah gear yang lain. 100 rpm pada pendapat saya adalah optimum. Motor gear tidak dimaksudkan untuk sambungan ke bahagian Lego. Oleh itu, ia perlu redone sedikit. Pisau tajam atau perkeranian mesti dibentuk seperti salib ke lubang output kotak gear. Salib mesti saiz yang sama seperti paksi silang Lego biasa.
Untuk putaran roda kami akan menggunakan servo SG-90. Ia juga tidak bertujuan untuk disambungkan ke bahagian Lego. Untuk membetulkannya pada model kami, perlu berhati-hati supaya tidak menyentuh bahagian dalaman servo, melalui lubang dengan garis pusat 3.2 mm atau hanya dipotong dengan pisau alat tulis. Dalam lubang ini kita akan memasukkan bolt untuk menyambung dengan Lego. Dan juga memotong bahagian yang menonjol ("sayap" untuk mengikat):
Pada servo aci kita memakai tuas dengan bahagian yang kacau dari lego:
Perhimpunan Langkah 2
Untuk memasang kes yang kami perlukan arahan Lego 42029. Ia boleh dimuat turun dari laman web rasmi.
Anda mesti memuat turun kedua-dua bahagian pertama dan kedua.
Asas gandar belakang dipasang mengikut arahan Lego 42029 bahagian 1, bermula dari 3 muka surat hingga ke 8 termasuk. Tambah sedikit untuk melampirkan mata air:
Pada paksi yang dipangkas gearmotor kami memakai lengan menyambung Lego. Kotak gear itu sendiri diikat dengan bolt 3x60 mm seperti yang ditunjukkan dalam foto:
Kami lulus ke hadapan. Kami memasang bahagian depan suspensi mengikut arahan Lego 42029 bahagian 1, dari muka surat 21 hingga 23. Kami mengambil trapezoid dari bahagian kedua arahan Lego dari halaman 6 hingga 11. Tambah butiran di hadapan seperti yang ditunjukkan dalam foto:
Kami membina bumper depan seperti yang ditunjukkan dalam foto:
Kami menetapkan pemacu servo kira-kira di tengah-tengah mesin, dan menyambungkannya dengan aci dengan roda gear yang menjadikan roda:
Kami menghubungkan kedua-dua bahagian bersama-sama. Dari bawah semuanya perlu kelihatan seperti ini:
Kabin mesti dipasang dari gambar-gambar:
Tambah LED sebagai lampu:
Kami meletakkan teksi di atas gandar hadapan. Kami mengumpul bumper dari belakang dan membaiki plat:
Ia tetap untuk memasang platform tengah, juga dari foto:
Letakkannya di tempatnya:
Ini melengkapkan pemasangan kes itu.
Langkah 3 Jurutera.
Untuk kuasa motor dan modul Bluetooth, kami akan menggunakan dua bateri 18650 Li-ion yang dipateri secara selari. Selain itu, untuk memudahkan sambungan, ia bernilai menyolder penyambung kepada mereka:
Untuk kuasa Arduino paling mudah menggunakan bekalan kuasa yang berasingan, sebagai contoh, mahkota 9 volt. Jika anda tidak mahu menolak bateri di sana, anda boleh kuasa Arduino dari bateri yang sama, tetapi pada masa yang sama, masukkan induktor 68μH ke jurang kabel kuasa Arduino positif, dan juga sambungkan kapasitor 10v 1000uF ke garisan kuasa yang sama. Sambungkan dawai kawalan servo ke pin 2, dan pemandu motor ke pin 5 dan 6:
Anda juga boleh menyambungkan lampu. Untuk melakukan ini, kita menyambung melalui perintang anoda dua LED ke 4 pin Arduino, katod ke GND. Resistor dipilih untuk LED yang digunakan.
Semua elektrik yang dipasang tidak mengambil banyak ruang:
Kami meletakkannya di belakang "rover", di bawah plat besar:
Langkah 4 Menyediakan persekitaran pengaturcaraan.
Kami akan menggunakan Arduino IDE untuk menulis lakaran. Versi tidak boleh lebih rendah daripada 1.8. Muat turun dari laman web rasmi.
Seterusnya, tambah perpustakaan ke IDE Arduino. Projek ini menggunakan dua perpustakaan Servo.h (untuk mengawal pemacu servo) dan SoftwareSerial.h (untuk berkomunikasi dengan modul Bluetooth):
Anda perlu memuat turun dan memasangnya. Anda boleh melakukan ini dengan membongkar arkib dan memindahkan semua fail ke folder "pustaka" yang terletak di dalam folder dengan Arduino IDE dipasang. Atau anda boleh menggunakan cara lain - tanpa membongkar arkib yang dimuat turun, pilih menu Skrin - Connect Library di Arduino IDE. Di bahagian atas senarai juntai bawah, pilih item "Tambah .Zip Library". Dan tunjukkan lokasi arkib yang dimuat turun. Selepas memasang perpustakaan, pastikan anda memulakan semula IDE Arduino.
Langkah 5 Konfigurasi modul Bluetooth.
Modul Bluetooth yang paling umum hari ini ialah HC-05 dan HC-06. Mereka banyak terdapat di kedai dalam talian Cina dan di kalangan pengimport Rusia. HC-05 boleh bekerja dalam mod master dan dalam mod hamba. HC-06 adalah peranti hamba sahaja. Dengan kata lain, HC-06 tidak dapat mengesan peranti berpasangan dan mewujudkan komunikasi dengannya, ia hanya boleh menjadi hamba.
Sebagai peraturan, modul dijual sebagai dua papan disolder bersama-sama. Yang lebih kecil ialah modul kilang, digunakan secara meluas dalam pelbagai jenis elektronik peranti. Besar - ruang roti khas untuk projek DIY. Ia kelihatan seperti papan yang lebih kecil dengan cip BC417:
Dan modul DIY HC-05 dan HC-06 sendiri:
Anda boleh menggunakan mana-mana modul yang anda suka. Modul tanpa papan roti kurang, tetapi kemudian anda perlu mengurus bekalan kuasa 3.3 V untuk modul dan menyiksa diri anda dengan wayar penyolder ke modul. Saya memilih yang optimum, pada pendapat saya, dalam nisbah harga / fungsi HC-05. Setiap kali dengan firmware, memutuskan sambungan modul Bluetooth dari Arduino, pada pendapat saya, adalah sukar, jadi kami akan menggunakan port perisian untuk komunikasi. Ini berkat terima kasih kepada perpustakaan SoftwareSerial.
Kami menyambung seperti berikut:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND -GND
Untuk operasi yang betul, modul mesti dikonfigurasikan. Persediaan dilakukan dengan memasukkan arahan AT di tetingkap terminal. Saya akan mengkonfigurasi modul HC-05. Jika anda mempunyai tetapan yang berbeza mungkin berbeza. Untuk menyambungkan komputer dan modul Bluetooth, anda perlu mengisi lakaran seterusnya dalam Arduino. Pada masa yang sama, Arduino akan bertindak sebagai penghubung antara modul Bluetooth dan komputer:
Selepas mengisi lakaran, buka tetingkap terminal, tetapkan kelajuan kepada 9600, dan masukkan arahan berikut:
"AT" (tanpa petikan) jawapan "OK" harus datang (ini bermakna semuanya disambung dengan betul dan modul berfungsi)
"AT + BAUD96000" (tanpa petikan) jawapan "OK9600" sepatutnya datang.
Jika anda mempunyai jawapan yang betul, pergi ke langkah seterusnya.
Langkah 5 Isikan lakaran dalam Arduino.
Langkah seterusnya adalah untuk memuat turun dan memuat naik lakaran berikut kepada Arduino:
Langkah 6 Sediakan telefon anda.
Untuk telefon Android, kita perlu memasang program kawalan robot melalui Bluetooth. Terdapat banyak daripada mereka, mereka berbeza dalam penampilan dan fungsi. Anda perlu memasukkan "Bluetooth Arduino" dalam mainan Google dan pilih yang anda suka. Saya cadangkan BT Controller. Ia percuma, dan terdapat fungsi yang cukup untuk mengawal mesin kami. Muat turun dan pasang pada mana-mana peranti Android. Seterusnya, melalui tetapan peranti Android, anda perlu mewujudkan sambungan dengan modul kami. Kata laluan untuk sambungan ialah "1234" atau "0000". Kemudian konfigurasi program untuk arahan yang sesuai. Senarai adalah di bawah.
Langkah 7 Konfigurasi Windows (jika perlu)
Bagi mereka yang suka menggunakan komputer desktop, peranti komputer riba atau tingkap, terdapat satu program yang membolehkan anda menghantar arahan melalui saluran Bluetooth. Untuk melakukan ini, peranti ini mesti mempunyai Bluetooth. Kami menubuhkan komunikasi dengan modul kami melalui alat pengurusan peranti. Kata laluan untuk menyambung adalah sama "1234" atau "0000". Anda boleh menggunakan terminal untuk menghantar arahan. Mana-mana yang mudah untuk anda. Setelah menulis firmware, kawalan dilakukan oleh butang berikut (oleh pasukan):
W - ke hadapan
S - belakang
A - kiri
D - betul
F - berhenti
G - roda stereng
K - lampu
L - lampu mati
Menggunakan terminal untuk kawalan tidak begitu mudah. Oleh itu, saya cadangkan Z-Controller. Dalam program ini, anda perlu memilih port (port com yang mana sambungan itu berlaku) dan konfigurasi kunci untuk arahan yang sesuai. Sediakan terbiar dan intuitif. Saya menyiarkan program itu sendiri dan tetapan untuk "rover" kami:
