Robot berfungsi di papan Arduino. Unit komputer digunakan sebagai sumber kuasa.
Bahan dan alat:
- 6 servomotor;
- akrilik dengan ketebalan 2 mm (dan satu lagi kepingan kecil dengan ketebalan 4 mm);
- tripod (untuk mewujudkan asas);
- jarak sensor ultrasonik jenis hc-sr04;
- Pengawal Arduino Uno;
- pengawal kuasa (dikilangkan secara bebas);
- bekalan kuasa dari komputer;
- komputer (diperlukan untuk pengaturcaraan Arduino);
- wayar, alat dan banyak lagi.
Proses pembuatan:
Langkah pertama. Kami memasang bahagian mekanikal robot
Bahagian mekanik dipasang sangat sederhana. Dua keping akrilik perlu dihubungkan menggunakan servomotor. Dua pautan lain dihubungkan dengan cara yang sama. Bagi cengkaman, adalah yang terbaik untuk membelinya secara dalam talian. Semua elemen diikat dengan skru.
Panjang bahagian pertama adalah kira-kira 19 cm, dan yang kedua ialah kira-kira 17.5 cm. Pautan depan mempunyai panjang 5.5 cm. Bagi unsur-unsur lain, saiz mereka dipilih mengikut budi bicara anda sendiri.
Sudut putaran pada pangkal lengan mekanikal harus 180 darjah, jadi anda perlu memasang servomotor dari bawah. Dalam kes kita, ia perlu dipasang dalam bola disko. Robot sudah dipasang pada servomotor.
Untuk memasang sensor ultrasonik, anda memerlukan sekeping akrilik 2 cm tebal.
Untuk memasang gripper, anda memerlukan beberapa skru dan servomotor. Anda perlu mengambil kerusi goyang dari servomotor dan memendekkannya sehingga ia datang ke cengkaman. Kemudian anda boleh mengetatkan dua skru kecil. Selepas pemasangan, servomotor mesti dihidupkan ke kedudukan paling kiri dan rahang penggenggam dibawa bersama.
Sekarang servomotor dipasang pada 4 bolt, sementara itu penting untuk memastikan ia berada di kedudukan kiri yang paling kiri dan bibir dibawa bersama.
Sekarang servo boleh disambungkan ke papan dan periksa apakah penggenggam berfungsi.
Langkah Dua Lampu belakang robot
Untuk menjadikan robot lebih menarik, ia boleh dibuat lampu latar. Ini dilakukan dengan bantuan LED pelbagai warna.
Langkah Tiga Sambungan e bahagian
Pengawal utama untuk robot adalah papan Arduino. Unit komputer digunakan sebagai sumber kuasa, pada output yang anda perlukan untuk mencari voltan sebanyak 5 volt. Ia harus, jika anda mengukur voltan pada wayar merah dan hitam dengan multimeter. Voltan ini diperlukan untuk menggerakkan servomotor dan sensor jarak. Kawat kuning dan hitam unit itu sudah menghasilkan 12 volt, ia diperlukan untuk Arduino.
Untuk servomotors, anda perlu membuat lima penyambung. Kami menyambung 5V kepada yang positif, dan negatif ke tanah. Sensor jarak terhubung dengan cara yang sama.
Terdapat juga kuasa LED di papan. Perintang 100 ohm antara + 5V dan tanah digunakan untuk menyambungkannya.
Output dari servomotor disambungkan ke output PWM pada Arduino. PIN seperti di papan ditunjukkan oleh simbol "~". Bagi sensor jarak ultrasonik, ia boleh disambungkan ke pin 6 dan 7. LED disambungkan ke tanah dan pin ke-13.
Kini anda boleh memulakan pengaturcaraan. Sebelum menyambung melalui USB, anda perlu memastikan bahawa kuasa itu dimatikan sepenuhnya. Semasa menguji program, kuasa robot juga mesti dimatikan. Jika ini tidak dilakukan, pengawal akan mendapat 5V dari USB dan 12V dari bekalan kuasa.
Dalam rajah anda dapat melihat bahawa potensiometer telah ditambah untuk mengawal servomotor. Mereka bukan komponen robot yang diperlukan, tetapi tanpa mereka kod yang dicadangkan tidak akan berfungsi. Potentiometer disambungkan kepada pin 0,1,2,3 dan 4.
Litar mempunyai resistor R1, ia boleh digantikan dengan potensiometer 100 kOhm. Ini akan membolehkan anda menyesuaikan kecerahan secara manual. Bagi perintang R2, nilai nominalnya ialah 118 Ohms.
Berikut adalah senarai nod utama yang digunakan:
- 7 LED;
- R2 - 118 ohm perintang;
- R1 - 100 kΩ perintang;
- suis;
- photoresistor;
- transistor bc547.
Langkah Empat Pengaturcaraan dan pelancaran pertama robot
Untuk mengawal robot, 5 potensiometer digunakan. Adalah agak mungkin untuk menggantikan litar seperti itu dengan satu potensiometer dan dua joysticks. Bagaimana untuk menyambungkan potensiometer ditunjukkan pada langkah sebelumnya. Selepas memasang robot skchech boleh diuji.
Ujian pertama robot menunjukkan bahawa servutors futuba s3003 dipasang lemah untuk robot. Mereka boleh digunakan hanya untuk menukar lengan atau untuk mencengkam. Sebaliknya, penulis memasang enjin mg995. Pilihan ideal adalah mg946 enjin.
Itu sahaja, robot sudah siap. Sekarang anda boleh merasainya, memperbaikinya dan nikmatilah yang menarik buatan sendiri.