Dasar robot adalah mikrokontroler Arduinoyang digunakan untuk mengawalnya. Standalone robot itu mempunyai dua program pengurusan yang berbeza. Program pertama membolehkan robot untuk melakukan perjalanan mengelakkan halangan-halangan di jalannya, untuk menentukan mereka, robocar menggunakan dua sensor ultrasonik. Program kedua menarik pelan objek di sekeliling menggunakan array dua dimensi. Setelah menerima data dari array data dua dimensi, robot akan tahu di mana dan apa yang ada di sekelilingnya.
Bahan:
- Sensor ultrasonik 2 pcs (4 pcs untuk peningkatan masa depan)
- Servos 4 pcs
- Arduino (pengarang menggunakan model itu Uno)
- papan roti
- wayar
- Bateri 9.6V 2 pcs
- Bateri 9V
- Roda 4 pcs
- pita elektrik
- Kacang, baut, dan lain-lain
Langkah pertama. Bahagian mekanikal.
Pertama sekali, robot memerlukan casis pepejal. Artikel ini mempunyai foto robot, tetapi yang digunakan untuk chassis dan cara membuatnya tidak penting. Penulis membuat tiga versi robot yang berlainan. Hanya dua pilihan yang dipertimbangkan dalam artikel itu, kerana yang ketiga tidak berjaya. Versi pertama robot itu mempunyai bentuk yang menyerupai trak. Ia mempunyai saiz yang besar, tetapi mempunyai kelajuan yang agak rendah dan kurang digunakan. Di samping itu, robot besar tidak begitu mudah digunakan. Pilihan kedua dibuat lebih bijak, ternyata lebih kecil dan lebih padat.
Pertama, pemacu servo diletakkan pada casis, supaya boleh meletakkan roda pada batang mereka. Pengarang menggunakan empat roda. Jika anda mengambil servos yang kuat, maka secara umum anda boleh menggunakan dua roda. Tetapi casis pada masa yang sama perlu disusun supaya terdapat ruang yang cukup untuk bateri, papan litar bercetak dan Arduino.
Selepas memasang servos mereka meletakkan roda. Penulis dipasang pada aci selepas roda tambahan perlindungan dari roda. Di bahagian depan robot, dua roda dipasang tambahan, yang dapat membantu pemanduan robot menjadi pengikisan atau halangan kecil lain jika ia merebak ke dalamnya. Untuk mengurangkan geseran pada roda belakang, pita elektrik telah ditambah.
Seterusnya, petak bateri dipasang. Penulis mengambil pengecas Vex, dan mengubahnya untuk menggerakkan enjin, tidak mengecas bateri.Sekarang lembaga itu diambil, wayar tambah dan GND disolder daripadanya, yang akan masuk ke penyambung pengisian bateri. Kemudian wayar hitam dari kedua-dua bateri disolder ke kabel pengisian GND, dan wayar merah dari bateri ke wayar positif pengecas. Kemudian wayar ini disambungkan ke papan. Selepas itu, penulis membuat pemasangan untuk memasang sensor ultrasound di hadapan robot. Jika anda perlu menambah sensor tambahan, anda perlu memanjangkan gunung.
Langkah Dua Elektronik bahagian.
Untuk langkah ini, lebih banyak pengetahuan dalam elektronik tidak diperlukan. Bateri 9.6V disambung selari, tetapi jika anda menggunakan petak bateri dari pengecas, maka anda tidak perlu berbuat apa-apa, kerana ini telah dilakukan. Selanjutnya, mengikut rajah di bawah, semua komponen disambungkan. Perlu diingat bahawa bergantung pada panjang casis, ia perlu memilih wayar, atau memanjangkannya, kerana ia mungkin hilang dari papan. Satu wayar isyarat digunakan untuk servos pertama dan kedua, dan untuk yang ketiga dan keempat yang lain. Ini dilakukan untuk pengendalian segerak servos pertama dan kedua, kerana ia terletak di satu sisi, sama berlaku untuk servos ketiga dan keempat.
Untuk menambah sensor tambahan atau servos, semuanya dilakukan mengikut prinsip yang sama - wayar isyarat disambungkan ke Arduino, GND ke hitam, dan kuasa 5V ke wayar merah. Perlu diingatkan bahawa GND dari enjin mestilah disambungkan ke bateri GND dan Arduino.
Langkah Tiga Bahagian perisian.
Untuk menulis kod, penulis menggunakan Pemprosesan. Untuk navigasi, array dua dimensi digunakan (arraything), nilai 0 atau 1 dimasukkan ke dalamnya.Jika anda memasukkan 1 ini akan menunjukkan objek, yang bermaksud bahawa robot akan melakukan perjalanan hanya pada 0. Kod dapat dimuat turun di bawah.
