Bahan dan alat untuk pemasangan:
- pengawal berputar;
- Intel Edison dengan Arduino Lembaga Pelarian
- Pemandu PWM I2C;
- pelarian jam masa nyata;
- mini I2C OLED;
- dua servos;
- Tiga servos dengan gear logam;
- dua wayar untuk memandu servo 30 cm panjang;
- soket pemasangan untuk palam;
- suis toggle dua kedudukan;
- berus dan ubat gigi;
- bekalan kuasa untuk 5V 3A;
- syringe plastik;
- kacang dan skru;
- batang kacang dan benang;
- sekeping akrilik telus berukuran 61 cm x 61 cm x 3 mm;
- Papan lapis berukuran 91 cm x 61 cm x 6 mm;
- Pencetak 3D.
Proses pemasangan robot:
Langkah pertama. Bahagian mekanikal
Peranti ini dimodelkan dahulu menggunakan gabungan Fusion 360 dan Illustrator. Dalam proses itu, seluruh teknologi dicipta, termasuk pencetakan 3D, serta pemotongan logam untuk logam. Secara keseluruhan, sistem ini boleh dibahagikan kepada empat nod utama. Ini termasuk pengangkutan, pemegang berus gigi, badan utama dan dispenser.
Dalam usaha untuk produk buatan untuk digunakan untuk keperluan yang lebih luas, ia telah diputuskan untuk model penyesuai untuk standard dan mikro-servos. Penyesuai ini mempunyai slot untuk melampirkan aci standard, serta ruang untuk empat kacang di bahagian belakang. Oleh kerana penyesuai direka bentuk untuk shaft, ia mesti dipasang sama ada pada pinggan atau objek lain.
Langkah Dua Litar elektrik peranti
Sumber 5V dan 3A digunakan sebagai kuasa. Ini cukup untuk kuasa satu enjin. Bagi papan utama, ia menggunakan kira-kira 500 mA, dan pemacu motor, LED asli dan jam masa nyata menggunakan sedikit arus.
Pemproses Intel Edison digunakan sebagai pengawal utama sistem. Oleh kerana pemisahan papan, pemproses boleh dengan mudah berkomunikasi dengan komponen elektronik yang lain. Papan menyambung ke enjin, jam dan skrin.
Untuk mengawal lima servo, papan PWM digunakan. Kuasa enjin dapat dikawal menggunakan sumber luaran, tetapi penulis memutuskan untuk mengikat Vmot ke pin VCC.Terima kasih kepada ini, seluruh sistem ini dikuasakan oleh 5V.
Supaya peranti boleh dikawal, paparan saiz 128 x 32 kecil digunakan. Sensor berputar bertindak sebagai input pengguna utama. Output sensor disambungkan ke kenalan digital pemproses.
Langkah Tiga Perhimpunan badan
Bahagian belakang bertindak sebagai sokongan untuk kes itu, diperbuat daripada papan lapis dengan ketebalan 6 mm. Empat skru digunakan untuk mengamankan PWM dan pemproses. Edison dipasang di bahagian depan, dan PWM di bahagian belakang.
Lima plat spacer digunakan untuk menyambungkan panel depan dan belakang. Spacers dipasang pada pinggan dengan skru dan kacang sesuai. Plat adalah hampir simetri, tetapi protrusinya pada satu kelebihan adalah lebih pendek, ia tidak melangkah ke hadapan. Suis, bersama-sama dengan penyambung kuasa, dilampirkan pada strut yang lebih rendah.
Bagi panel hadapan, ia diperlukan terutamanya untuk melindungi peranti semasa operasi. Empat skru digunakan untuk mengamankan skrin; sensor berputar juga dipasang dengan kacang.
Langkah Empat Berus gigi berus
Terdapat dua servos pada pemegang berus gigi, yang didorong oleh komponen - asas dan "kepala". Dalam gambar, anda dapat melihat unsur-unsur biru dan hijau. Apa yang dipotong dengan pemotong laser berwarna biru, dan unsur-unsur yang dicetak pada pencetak 3D berwarna hijau.
Terima kasih kepada kepala, berus gigi tidak jatuh. Tangan dipandu oleh pemacu servo tunggal, mereka dipasang dengan dua gasket. Penyesuai 3D dan dua skru digunakan untuk melampirkan servomotor ke plat utama. Terdapat empat slot dalam plat, melalui mereka dengan bantuan band getah hitam berus gigi dilampirkan.
Asas adalah cawan 3D kecil, ia memegang berus dari jatuh. Selepas berus gigi dimuatkan ke dalam pemasangan, pemacu servo memegangnya dan menolaknya. Lapan skru digunakan untuk menyambungkan plat.
Langkah Lima Pemasangan rel
Bingkai ini terdiri daripada tiga bahagian yang unik, ini adalah headrest, kereta dan struts. Menggunakan kereta, pemegang bingkai dipasang. Kereta itu sendiri dipasang dengan tiga skru. Headrest diperlukan untuk mengurangkan beban pada pemegang servo utama, ia dipasang lebih jauh pada pengangkutan pada bingkai.
Gear dipasang di bawah bingkai. Ia dipotong daripada papan lapis 6 mm tebal dan dipasang pada aci servo standard. Pemacu servo itu sendiri diletakkan sedikit diimbangi dari plat asas, sehubungan dengan ini terdapat struts segi empat tepat yang serupa di atasnya. Servo itu sendiri dipasang pada pangkalan dengan empat skru.
Langkah Enam Pasang dispenser
Mekanisme yang paling kompleks dalam peranti adalah pemacu linear. Terima kasih kepadanya, dos pes itu berlaku. Inti peranti adalah rod berulir dan kacang, dengan bantuan ini, tiub dimampatkan. Enam skru digunakan untuk mengamankan pemacu.
Langkah ketujuh. Perisian
Secara keseluruhan, program ini mempunyai tiga fungsi: menetapkan masa, menetapkan "penggera", dan juga fungsi memulakan peranti.
Itulah semua, selepas berkelip dan mengkonfigurasi peranti sedia untuk digunakan.