Dalam masa lapang saya saya berlatih semua jenis Arduino projek. Sering kali untuk melaksanakan sesuatu projek memerlukan robot itu - Platform yang memenuhi beberapa keperluan: pergerakan bebas, keupayaan untuk memasang peralatan tambahan dan mengembangkan keupayaan, serta kos sederhana. Berikut adalah platform robot sedemikian atau, semata-mata, casis ulat yang akan saya lakukan. Sudah tentu, saya menghantar arahan kepada anda untuk dibicarakan.
Kita perlukan:
- Tamiya 70168 kotak gear dua (boleh ditukar kepada 70097)
- Tamiya 70100 set penggelek dan trek
- Platform Tamiya 70157 untuk melampirkan kotak gear (boleh digantikan dengan sekeping papan lapis 4 mm)
- Kepingan kecil lembaran tergalvani
- Papan lapis 10 mm (sekeping kecil)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (penstabil voltan)
- 2 LED (merah dan hijau)
- Resistor 240 Ohms, 2x 150 Ohms, 1.1 kOhms
- Kapasitor 10v 1000uF
- 2 satu baris sisir PLS-40
- 2 penyambung PBS-20
- Induktor 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA bateri
- Penyambung ayah-ibu dua pin ke wayar
- Wayar warna yang berbeza
- solder
- Rosin
- besi pematerian
- Bolt 3x40, 3x20, kacang dan pencuci untuk mereka
- Bolt 5x20, kacang-kacangan dan kacang diperkuatkan kepada mereka
- gerudi
- Latihan untuk logam 3 mm dan 6 mm
Langkah 1 memotong logam.
Pertama, kita perlu memotong dari logam lembaran (lebih disukai galvanized) untuk memotong empat bahagian. Dua bahagian setiap trek. Untuk imbasan ini, kami memotong dua butiran:
Titik-titik menunjukkan tempat-tempat di mana perlu untuk menggerudi lubang, diameter lubang ditunjukkan di dekatnya. Lubang 3 mm diperlukan untuk menggantung dengan roller, 6 mm untuk melalu wayar melalui mereka. Selepas memotong dan menggerudi, anda perlu memfailkan semua tepi tanpa meninggalkan sudut yang tajam. Bend sepanjang garis putus-putus 90 darjah. Berhati-hati! Kami membengkokkan bahagian pertama ke arah mana-mana, dan selekoh kedua ke arah yang bertentangan. Mereka mesti bengkok secara simetri. Terdapat satu lagi nuansa: adalah perlu untuk menggerudi lubang untuk skru sendiri mengetuk yang mengikat piring kami ke pangkalan. Lakukan ini apabila asas sudah siap. Kami meletakkan kosong di pangkalan dan menandakan tempat penggerudian supaya skru masuk ke tengah papan serpih. Kami melakukan dua lagi butiran pada imbasan kedua:
Segitiga dalaman mesti dipotong. Seterusnya, kami melakukan perkara yang sama, memotong, menggerudi, bersih. Dan pada akhirnya kita dapat kosong:
Langkah 2 menyediakan asas.
Kami memasang kotak gear mengikut arahan yang dilampirkan. Kami mengikatnya ke laman web ini. Jika tidak ada platform, kami memotong segi empat tepat 53x80 mm dari papan lapis 4 mm dan mengikat kotak gear kepadanya. Ambil papan lapis 10 mm.Potong dua segi empat tepat 90x53 mm dan 40x53 mm. Di dalam segi empat kecil, kita memotong persegi panjang yang lain, supaya kita dapat bingkai dengan ketebalan dinding 8 mm.
Twist semuanya seperti yang ditunjukkan dalam foto:
Di sudut pelantar, bor lubang 6 mm dan masukkan bolt 5x20 ke dalamnya; dari atas kita angin kacang diperkuat. Mereka diperlukan untuk pemasangan pelbagai mekanisme atau papan. Untuk kemudahan, kami segera melekatkan LED:
Langkah 3 adalah juruelektrik.
Untuk kawalan kami akan menggunakan Arduino Nano. Pemandu enjin DVR 883. Di papan litar, kami memasang segala-galanya mengikut skema.
L1 adalah induktor dan C1 diperlukan untuk menstabilkan voltan Arduino. Resistor R1 dan R2 di hadapan motosikal adalah penghadan semasa, penarafan mereka mesti dipilih untuk motor tertentu. Mereka berfungsi dengan baik untuk saya pada 3 ohm. LM317 diperlukan untuk mengecas bateri. Input boleh dibekalkan dengan voltan dari 9.5 V hingga 25 V. R3 - 1.1 kOhm R4 - 240 Ohm. "Pins" di sebelah kiri digunakan untuk sambungan berikutnya dari pelbagai peranti (Bluetooth, modul komunikasi 433 MHz, IR, Servo, dan sebagainya). Untuk kuasa kami akan menggunakan 6 Ni-Mn 1.2v 1000mA bateri yang dipateri dalam siri dan luka dengan pita elektrik.
Langkah 4 kami mengumpulkan asasnya.
Kami mengambil pangkalan kami, dengan pita dua sisi kami melekatkan papan di atasnya. Bahagian logam untuk imbasan pertama perlu diskrukan ke skru menegak sendiri kecil ke pangkal pada sisi, membungkuk ke luar. Berhati-hatilah untuk mengetatkannya supaya lubang 6 mm melampau dipasang pada paksi output kotak gear, bahagian bawah mestilah sejajar dengan asas dan simetri berhubung dengan bahagian kedua yang sama. Hasilnya harus:
Untuk memberi kami buatan sendiri melihat estetik, tambah beberapa butiran. Ini adalah pilihan. Daripada plastik putih, potong persegi panjang 110x55 mm dan bengkokkan seperti yang ditunjukkan dalam foto. Ekor juga pilihan, tetapi saya suka bagaimana ia kelihatan dan goncang apabila bergerak:
Perlindungan ini meliputi kotak gear supaya kotoran tidak masuk ke dalamnya, dan ia menjadikan bunyi kurang begitu. Seterusnya, kami juga memotong segi empat tepat 52x41 mm dari plastik putih. Kami membuat lubang untuk menyambungkan Arduino dan butang kuasa seperti dalam foto:
Letakkan semua pada pita bermagnet:
Pelekat untuk kecantikan.
Kedua-dua bahagian ini boleh dibuat dari hampir semua bahan yang ada di tangan. Ia boleh menjadi kadbod tebal (yang kemudiannya boleh dicat), papan serat, papan lapis nipis atau sekeping plastik mana-mana warna. Jangan lupa tentang bateri. Melekatkannya pada pita bermuka dua di bahagian logam kanan asas:
Langkah 5 Ulat.
Di sini kita akan memerlukan kosong imbasan kedua. Kami memasukkan baut dengan kepala separuh silinder 3x20 ke dalam lubang 3 mm. Masukkan pencuci dan ketatkan kacang:
Pencuci mesti dipakai sebelum penggelek. Saya tidak terlalu malas dan memerintahkan pencuci plastik. Anda boleh menggunakan logam biasa, tetapi kemudian trek kami sangat bising. Selepas penggelek, kami mengetatkan kacang tanpa mengetatkan, supaya penggelek berputar dengan bebas.
Kami meletakkan trek getah pada penggelek. Kami meletakkan plat bersama-sama dengan penggelek di dasar, memastikan bahawa baut jatuh ke dalam lubang. Dan ketatkan kacang-kacangan. Kami mendapat chassis yang dikesan hampir selesai:
Langkah 6 firmware.
Pada pendapat saya, ia adalah paling mudah untuk menulis firmware dalam IDE Arduino. Casis yang kami kumpul adalah universal dan firmware diperlukan bergantung pada tujuan khusus. Anda boleh menyambungkan modul Bluetooth dan menggunakan telefon atau komputer anda untuk mengawal. Ia juga mungkin untuk menyambung sensor IR dan menggunakan kawalan jauh IR. Pilihan kawalan lain ialah penggunaan modul 433 MHz untuk berkomunikasi dengan alat kawalan jauh. Berdasarkan casis, adalah mungkin untuk membuat robot yang mengikuti garisan atau mana-mana autonomi lain. Saya menyiarkan firmware untuk Bluetooth, 433 MHz dan IR.
