Salam kepada semua pembaca. Hari ini saya akan berkongsi arahan mengenai menaik taraf atau "menaik taraf" model quadrapod yang dihasilkan sebelum ini (robot pejalan kaki berkaki empat). Sedikit tentang mengapa "peningkatan" ini diperlukan. Dalam versi sebelumnya, pengawalnya adalah ESP8266-12F, dan outputnya hampir tidak cukup untuk 8 servos. Saya mahu menambah sesuatu, tetapi tidak ada kesimpulan percuma. Selain itu, saya tidak suka (saya rasa tidak selesa) mengawal robot atau model melalui telefon sentuhan. Tidak ada sensasi untuk menekan butang kawalan. Dan sebab yang ketiga, ESP yang berdiri di atas empat kali ganda, membakar GPIO10 (kemungkinan disebabkan pin ini digunakan untuk komunikasi dengan memori), dan tanpa memandu servo tunggal, keupayaan motor hilang. Oleh itu, intipati "naik taraf" menggantikan papan kawalan dengan Arduino Pro Mini. Pengurusan akan melalui saluran Bluetooth.
Video:
Perlu:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Modul Bluetooth HC-05 atau serupa.
- Bateri komputer riba lama (pilihan jika terdapat Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 pcs.
- Butang dengan penetapan
- menyambung wayar
- Dupont 2.54 mm 1x4 dan 1x2
- Soket pengecasan 6 mm
- USB-TTL
- Bolt 3x12
- Ketik thread 3 mm
- Pencuci plastik 4mm dan 6mm
- Kacang 3mm
- Latihan untuk logam 3 mm, 4mm, 6mm
- Lollipop 3 pcs
- gerudi
- Kit alat
- pisau alat tulis
Langkah 1 Membuat kes itu.
Sekiranya anda telah membuat quad ini, anda perlu membongkarnya sepenuhnya. Semua wayar dari ESP mesti dipateri.
Dalam artikel saya sebelum ini mengenai quadropod ini, saya menerangkan secara terperinci proses pembuatan dan pemasangan kes itu, tidak ada gunanya mengulanginya. Kami mengambil arkib dengan butiran, arahan dan gambar dari langkah 1 seterusnya artikel.
Kami mencetak butiran, cat jika anda mahu, tetapi jangan meletakkan semuanya bersama-sama.
Langkah 2 Tingkatkan kaki anda.
Model sebelumnya mempunyai tindak balas yang besar di persimpangan bahagian yang bergerak. Ternyata begitu kerana ketidaktepatan kecil dalam pengiraan bahagian-bahagian, serta pergeseran kecil apabila mencetak bahagian-bahagian ini. Akibatnya, kaki robot itu terasa sangat kuat, dan apabila berjalan ia kelihatan bahawa ada sesuatu yang membawa beberapa tan, dan bukannya quad kecil. Chupa Chups akan membantu kami menyelesaikan masalah ini! Atau sebaliknya tiub darinya. Chupa-chups perlu dibeli dalam saiz standard, iaitu, kecil:
Untuk bermula, di dalam tiub Chupa-Chups, anda perlu memotong benang. Bremen 3mm thread tap:
Dan potong benang. Lebih mudah untuk melakukan ini sehingga Chupa Chups dimakan. Ia mudah untuk memegang lollipop itu sendiri semasa anda mengetik paip dari hujung yang lain.Apabila memotong, anda tidak boleh membuat banyak usaha, kerana tiub plastik mudah dipintal. Oleh itu, kita bertindak seperti ini: kita mengetuk ketuk 3-4 mm pada milimeter, kemudian lepaskannya, bersihkan paip itu, sekelipkannya dengan 6-7 dan sebagainya. Setelah memotong thread dengan kira-kira 10 mm, kami berhenti dan mengambil butiran quadrupod. Di sendi bahagian-bahagian, lubang-lubang luar bahagian-bahagian (bahagian-bahagian merah kaki saya), di mana bolt diskru sebelum, digerudi menggunakan gerudi 3 mm. Ini adalah perlu supaya bolt melepasi dengan bebas, tetapi tidak digantung. Lubang-lubang yang berada di dalam sendi dalam foto saya adalah bahagian-bahagian kaki yang berwarna biru, kami menggerudi gerudi 4 mm. Di dalam lubang-lubang ini kita akan memasukkan sapuan dari tiub Chupa Chups. Kami memasukkan tiub dengan benang thread ke dalam lubang yang disediakan dan memotong lengan panjang yang kami perlukan:
Saya mempunyai mereka dalam kuning, tetapi anda boleh mempunyai putih, perbezaannya bukan apa, mereka masih tidak dapat dilihat:
Dalam tiub yang selebihnya, potong lagi benih ke kedalaman kira-kira 10 mm. Kemudian kita melakukan ini dengan semua lubang dalaman pada kaki, ada 3 pada satu kaki, hanya 12 bushings diperlukan:
Semasa pemasangan, bolt 3x12 akan diskrukan ke dalam semak ini.
Di hujung kaki, silikon lekat, lapisan perabot bernilai:
Langkah 3 Menyediakan bateri.
Bateri yang berdiri dengan saya berjaya. Jika bateri anda utuh, anda boleh melangkau langkah ini.
Saya benar-benar tidak mahu menunggu penghantaran Li-ion 18650. Jadi kita akan pergi sebaliknya. Saya mempunyai bateri Li-ion lama dari komputer riba yang terletak di sekitar. Saya fikir ramai tuan mencari ini dalam tong sampah. Di dalamnya terdapat semua unsur yang sama dari 18650. Dan walaupun mereka tidak cukup untuk komputer riba, ia akan lakukan untuk mainan kecil itu. Kami membongkar bateri komputer riba dan melihat unsur-unsur 18650 yang dipateri bersama dan papan kawalan:
Pertama keluarkan papan supaya ia tidak mengganggu:
Mengambil tang, kita membahagikan bateri kepada pasangan yang dipateri secara selari:
Itulah mereka yang akan kami masukkan ke dalam kes itu.
Langkah 4 Pemodenan perumahan.
Terdapat juga kesulitan dengan kes itu. Kali terakhir saya mengecas wayar dengan penyambung untuk mengecas bateri. Ini tidak mudah, wayar itu digantung sepanjang masa dan berpegang teguh kepada segala sesuatu berturut-turut. Oleh itu, kami membuat slot untuk soket pengecasan biasa:
Di sisi lain kes kami membuat slot untuk butang kuasa. Terdapat banyak butang, jadi dipandu oleh apa yang anda miliki, perkara utama adalah bahawa butang akan ditetapkan dalam kedudukan:
Kami menggunakan soket untuk mengecas 6 mm. Ia sesuai dengan sempurna. Kami masukkan bateri, masukkan soket. Pateri tambah dari bateri ke pin pusat soket, dan hanya kawat satu lagi dawai ke atas, tolak solder ke soket luaran soket, dan juga, seperti yang ditambah, masukkan wayar negatif ke atas:
Kami memasang butang di tempat yang disediakan khusus untuknya:
Solder butang ke jurang wayar positif, yang kami tarik:
Kami menutup kes itu dari atas dengan tudung, mengeluarkan dua wayar ke atas:
Langkah 5 Meningkatkan elektrik kawalan.
Kami menukar papan kawalan ke Arduino Pro Mini. Kami memerlukan versi dengan Atmega 328 dan berjalan pada 5 volt. Saya akan memberi nasihat sedikit. Arduino lebih baik untuk flash sebelum memasang pada quad. Sehingga tidak ada tindakan rawak dari servos apabila dihidupkan. Lembaga perlu menyambungkan penyambung - pin hanya di tepi terminal TX, RX, VCC, GND. Kami akan menyambung, iaitu, solder, wayar dari servos terus ke papan, tanpa penyambung. Kami gam papan pada pita bermuka dua berhampiran soket pengecasan dan mula menjadi solder. Servo yang bernombor mengikut jam tangan, pertama pemacu pada kes itu, kemudian pemacu untuk mengangkat kaki ini, kemudian pemacu pada kes itu, tangan jam seterusnya dan sebagainya.
Susunan servos adalah seperti berikut:
Servo 0 - A3 (17) (lihat dari atas, soket pengecasan adalah ke arah anda, kaki kiri lebih dekat dengan soket, pemacu pada kes itu)
Servo 1 - A2 (16) (kaki kiri lebih dekat dengan soket, menggerakkan pemacu)
Servo 2 - A1 (15) (kaki kiri lebih dekat dengan butang, memandu pada kes itu)
Servo 3 - A1 (14) (kaki kiri lebih dekat dengan butang, menggerakkan pemacu)
Servo 4 - PIN 5 (kaki kanan lebih dekat dengan butang, memandu pada kes itu)
Servo 5 - PIN 4 (kaki kanan lebih dekat dengan butang, menggerakkan pemacu)
Servo 6 - PIN 3 (kaki kanan lebih dekat ke soket, memandu pada kes itu)
Servo 7 - PIN 2 (kaki kanan lebih dekat ke soket, menggerakkan pemacu)
Solder wayar isyarat dari pemacu mengikut rajah di atas. Wayar kuasa solder bersama dan solder dua wayar lagi. Satu kuasa Arduino. Plus dari bateri, solder dalam kenalan 5V arduino. Yang kedua adalah untuk kuasa modul Bluetooth. Ia juga perlu untuk memaparkan butang Reset dari Arduino untuk mengisi lakaran. Dan solder wayar ke Pin 11 dan Pin12, anda perlu menyambung ke modul Bluetooth. Selepas semua manipulasi, ternyata sesuatu seperti ini:
Dan sedikit lebih dekat:
Untuk menyambungkan modul Bluetooth, anda perlu mengeluarkan penyambung Dunopt 1x4. Ia harus mempunyai tambahan dari bateri, GND, kabel TX, RX. Pada arduino, Pin 11 -RX, Pin 12 -TX. Anda perlu menyambung TX pada Bluetooth ke pin RX pada arduino, RX pada Bluetooth ke pin TX pada arduino. Kami mengumpul empat wayar dalam satu penyambung dan output ke bahagian atas. Modul Bluetooth berbeza, pinout berbeza untuk semua orang, jadi perhatikan dengan teliti pada tanda tangan kesimpulan. Modul Bluetooth dengan pita pelekat dua sisi:
Langkah 6 Isikan lakaran.
Untuk mengisi lakaran, anda perlu memuat turun Arduino IDE dari laman rasmi.
Kami memerlukan dua perpustakaan Servo dan SoftwareSerial. Muat turun dan pasangnya di persekitaran:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Selepas itu, muat turun dan isikan lakaran:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Langkah 7 Sambungan ke panel kawalan.
Sebagai panel kawalan, kami akan menggunakan kawalan jauh Bluetooth yang dibuat oleh saya:
Ia boleh dibuat oleh arahan.
Tambah modul bluetooth seperti berikut arahan. Ia juga menerangkan secara terperinci proses konfigurasi dan menyambungkan modul untuk sambung antara satu sama lain.
