Sudah petang, kami terus membuat robot dan mainan. Hari ini, langkah seterusnya adalah pengubahsuaian model tangki saya. Arahan Pembuatan yang Boleh Dibaca di sini
Inti pengubahsuaian adalah mengubah cara pengurusan. Kali ini, untuk mengawal kami akan menggunakan penunjuk laser. Lebih tepat lagi, tangki akan menunggang di belakang titik laser. Tangki akan menentukan lokasi titik melalui photoresistors. Senarai yang diperlukan adalah serupa dengan senarai dari atas buatan sendiritetapi tidak cukup:
- Tamiya 70168 gear dua
- Tamiya 70100 set penggelek dan trek
- Tamiya 70157
- Papan lapis 10 mm (sekeping kecil)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Photoresistors 5506 4 pcs.
- USB-UART untuk firmware Arduino
- LED merah dan hijau segi empat tepat
- Putih LED 5 mm 2pcs.
- Resistor 3x 150 Ohms
- Li-ion 18650 bateri
- Dupont Dad-Mom Connectors
- Wayar warna yang berbeza
- solder
- Rosin
- besi pematerian
- Bolt 3x40, 3x20, kacang dan pencuci untuk mereka
- Skru kayu 2x10
- Kayu latihan 3 mm dan 6 mm
- Electric fret saw
- Cat akrilik
Langkah 1 Pengeluaran bahagian tangki.
Terperinci proses pembuatan tangki diterangkan dalam buatan sendiri.
Mengulangi ia tidak masuk akal. Oleh itu, langkah pertama dan kedua dari buatan sendiri di atas selesai.
Langkah 2 Pemasangan photoresistor.
Kami akan memerlukan photoresistors yang paling biasa, mereka mudah dibeli di kedai radio:
Seterusnya, sebelum memasang trek, anda perlu menyediakan tempat untuk photoresistors dan masukkannya di sana. Oleh itu, kami mempunyai empat photoresistors, dua di bahagian depan, dua di belakang. Mereka semua akan terletak di bahagian bawah kes, di sudut. Mengundur 5 mm dari setiap sisi, membuat dua lubang untuk kaki photoresistor. Jarak antara lubang ialah 4 mm. Anda boleh menggunakan gerudi diameter terkecil atau hanya menembusi venir dengan awl. Setelah melakukan ini, masukkan photoresistors. Mari kita mulakan dengan bahagian hadapan:
Selepas anda memasukkan photoresistors ke dalam papan lapis, pateri wayar ke kenalan dan penyambung Dupont ibu. Kami mengasingkan tempat pematerian. Anda boleh menggunakan pita elektrik, atau anda boleh, seperti saya, meletakkan penebat pada wayar lebih tebal.
Dan di belakang kita juga lakukan:
Di bawah akan kelihatan seperti ini:
Kami memasang kes itu lagi mengikut arahan, pautan yang ditunjukkan di atas.
Untuk meningkatkan kepekaan photoresistors ke titik laser dan untuk menghilangkan gangguan yang tidak perlu, mereka mesti dicat dengan penanda merah atau cat. Perkara utama ialah cahaya menembusi salutan. Jangan cat dengan sempurna.
Dengan cara ini, kami akan meningkatkan sensitiviti sensor ke titik merah laser.
Langkah 3 Electrician.
Dalam langkah keempat, arahan untuk membuat tangki menerangkan dengan terperinci apa dan bagaimana untuk menyambung. Kami melakukan segala-galanya mengikutinya, kecuali menyambungkan modul Bluetooth. Kita tidak memerlukannya. Kami menyambungkan salah satu daripada kenalan photoresistors kepada GND. Yang kedua disambungkan kepada Arduino menurut skema:
Hak ke hadapan A0 (Pin14)
Kiri Hadapan ke A1 (Pin15)
Belakang Kiri ke A2 (Pin16)
Belakang Hak A3 (Pin17)
Sebagai alat kawalan, kami akan menggunakan penunjuk laser Cina biasa dengan rasuk merah:
Langkah 4 Mengedit lakaran.
Untuk mengedit dan mengisi lakaran, anda perlu memuat turun Arduino IDE. Kami pergi ke pejabat tapak projek dan muat turun versi terkini.
Tiada perpustakaan tambahan diperlukan.
Photoresistors jauh dari peranti mengukur yang paling tepat. Ciri-cirinya, dalam praktiknya, bergantung pada banyak faktor. Oleh itu, untuk operasi yang betul, adalah perlu untuk menyesuaikan setiap photoresistor. Kami akan membetulkan bacaan dengan menyunting lakaran menggunakan Arduino IDE dan monitor port. Buka lakaran:
Mari kita mulakan dengan perintang gambar depan. Di bahagian paling bawah, laporkan tiga baris untuk sensor hadapan:
//Serial.print(senLF); / / Uncomment Untuk Laraskan Photoresistor Depan
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Dan juga anda perlu menambah jeda untuk mempunyai masa untuk melihatnya. Oleh itu, laporkan perkara ini juga:
/ / kelewatan (500);
Isikan lakaran. Kami meletakkan tangki di atas meja, apabila menyalakan bilik dengan candelier biasa, lampu meja tidak boleh dihidupkan. Dan buka monitor port IDE Arduino. Di bawah lampu biasa, bacaan mestilah lebih besar dari 500, dan pada masa yang sama lebih kurang sama untuk kedua-dua sensor. Mari cuba untuk memindahkan penunjuk laser di hadapan hidung tangki. Petunjuk hendaklah berbeza-beza. Semakin dekat titik, semakin kecil jumlahnya. Mereka harus berada dalam lingkungan dari 80 (pada jarak maksimum titik) hingga 500 (pada jarak kira-kira 2-3 cm).
Untuk menyesuaikan, gunakan pemboleh ubah dalam lakaran:
int corLF = 0; // Pembolehubah pembetulan, kiri ke kiri
int corRF = 30; // Hak KananPembetulan pembetulan boleh sama ada positif (ditambah kepada sensor) atau negatif (ditolak dari pembacaan). Menukar pemboleh ubah ini, sekali lagi isikan lakaran dan lihat bahawa petunjuk berada dalam julat yang kita perlukan.
Sekarang lakukan yang sama dengan photoresistors belakang. Untuk melakukan ini, komenkan garis untuk sensor depan dan hapuskan baris berikut:
//Serial.print(senLB); / / Uncomment untuk menyesuaikan photoresistors belakang
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Jeda harus dibiarkan tanpa komen. Kami menjalankan pengukuran yang sama, hanya dengan photoresistor di bahagian belakang. Dan tulis pemboleh ubah pembetulan:
int corLB = 0; / // Belakang Kiri
int corRB = 35; // Hak BelakangUntuk menjelaskan betapa semuanya berfungsi. Sensor depan kiri mengawal gerakan trek yang betul ke hadapan, dan sensor hadapan kanan mengawal trek kiri ke hadapan, dan sebagainya. Bacaan sensor diselaraskan mengikut formula berikut:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); / kiri depan
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Hak Kanan
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); / // Belakang Kiri
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Hak BelakangDi mana, senLF, senRF, senLB, sen RB - bacaan pembetulan
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - bacaan sensor "bersih"
colLF, colRF, corLB, korRB - pembetulan pembolehubah.
Dan kemudian pembacaan diterjemahkan ke dalam kelajuan putaran trek yang bertentangan:
walRF = peta (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = peta (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = peta (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = peta (senRB, 80, 500, 100, 255);Sekiranya anda tidak dapat membetulkan bacaan dengan cara apapun, tukar bacaan maksimum dan minimum di mana trek mula bergerak. Ini adalah angka 80 dan 500 dalam garisan penukaran yang ditulis di atas.
Setelah selesai semua prosedur, laporkan semua baris ini, dan isikan lakaran. Sekarang tangki akan menunggang di belakang titik merah penunjuk laser.
