Penulis Instructables dijuluki droiddexter membuat sendiri yang agak rumit model itu. Ia adalah robot ituyang boleh dikawal dari komputer riba. Untuk mengawal pergerakan platform, papan kekunci digunakan, dan pengendali boleh memberikan perintah kepada lengan manipulator dari kayu bedik yang disambungkan ke komputer riba yang sama. Batang kayu geser digunakan seperti Logitech Attack 3, tetapi satu lagi yang serupa akan dilakukan. Breadboards jenis breadboard dan jumper dengan penyambung DuPont (walaupun syarikat lain sekarang menghasilkannya) membolehkan anda untuk mengkonfigurasi semula dan mengubah suai reka bentuk robot serta komposisinya dengan cepat.
Aplikasi yang berjalan pada komputer riba berulang di skrin dalam bentuk tiga dimensi kedudukan semasa lengan manipulator, dan juga memaparkan maklumat mengenai semua pergerakannya dalam konsol teks. Program ini ditulis dalam C ++ dan mempunyai senibina acara yang mudah.
Seperti yang digunakan oleh droiddexter buatan sendiri banyak butir-butir dari pembina logam (Meccano atau klonnya), dia menyertakan satu ilustrasi dengan senarai bahagian-bahagian ini dan sebutan abjad angka mereka. Dalam gambar-gambar nod robot, dia membawa bersama-sama dengan butir-butir dari pereka bentuk yang sepadan dari senarai ini.
Peranti menggunakan dua papan pada satu masa Arduino: satu Uno (dalam robot) dan satu Nano (disambungkan ke komputer riba). Setiap papan ini disambungkan melalui modul NRF24L01 2.4 GHz melalui penyesuai standard dengan penstabil 3.3 voltan terbina dalam dan menyekat kapasitor. Secara amnya terdapat lima sumber kuasa: dua bateri 12 volt, dua bateri 9 volt, dan satu bateri lithium-polimer 8.8-volt. Dalam satu cara yang pelik, droiddexter teringat BigTrak, yang dikenali di sini Elektronik IM-11. Benar, hanya terdapat dua sumber kuasa. Jenis pelompat DuPont master mengambil 120 - 40 buah setiap tiga jenis. Servos - dua jenis: TowerPro MG995 - empat keping, TowerPro SG90 - satu bahagian. Masih diperlukan: penstabil lima volt (mana-mana, walaupun 7805, tetapi nadi yang lebih baik) dan dua motor pemungut pada 500 rpm dengan gear.
Berikutan droiddexter meneruskan pemilihan komponen mekanikal. Dia mengambil dua batang kayu 540 mm panjang, 60 mm dalam dan 25 mm lebar, lembaran gentian kaca (memerlukan perlindungan tangan dan organ pernafasan semasa pemprosesan), pembina logam yang disebut di atas (ia mengambil dua set), empat roda dengan diameter 100 mm dan ketebalan 20 mm, dikira pada aci 6 mm,dua pemegang dengan bearing dan aci untuk roda-roda yang berputar dengan bebas, dan tidak didorong oleh motor elektrik, enam pemegang servo dan dua pemegang motor dengan gear untuk dua roda yang lain.
Reka bentuk robot droiddexter dibahagikan kepada modul besar. Mana-mana daripada mereka boleh dikeluarkan, dan kemudian dikonfigurasikan, dibaiki (yang sangat mudah - jangan letakkan keseluruhan model di atas meja) atau ganti dengan yang lain yang melakukan fungsi yang berbeza.
Pada masa ini, terdapat empat modul dalam robot, ia ditunjukkan dalam Rajah A. Modul ketiga dan keempat menyokong roda depan dan belakang, serta pemasangan gear stereng. Modul pertama dan kedua menghubungkan ketiga dan keempat antara satu sama lain, modul kedua juga membawa dua bateri 12 volt yang memberi makan kepada pemacu roda dan servomotor. Bateri terpaku dengan gam kayu.
Satu lagi fungsi modul pertama adalah untuk tambahan menyokong pemasangan gear stereng. Jika tidak, di bawah pengaruh beban yang cukup kuat, ia cacat. Oleh itu, modul pertama termasuk blok kayu yang menonjol ke hadapan, sementara yang kedua disambungkan dengan gear stereng longgar - dengan dua mata air dan engsel.
Untuk meningkatkan kekuatan, bahagian droiddexter rasional yang digunakan diperbuat daripada gentian kaca dan keluli dalam mekanisme stereng.
Rajah A1 menunjukkan paparan atas besar modul 4. Node A1: 1 membawa bahagian elektronik robot. Papan prototaip dan Arduino dipasang pada sekeping gentian kaca, seluruh elektronik droiddexter dipasang terus ke A1: 1. Untuk melakukan ini, dia mengambil penjepit berbentuk L dan dua bahagian AB-7, yang dipasang di atasnya dengan bolt dan kacang.
Node A1: 2 memegang pemacu roda belakang.
Perhimpunan A1: 3 terdiri daripada dua blok kayu yang droiddexter terpaku pada bingkai dengan gam kayu supaya modul 1 dan 2 membawa semua bahagian robot.
Node A1: 4 membawa elektronik tambahan untuk mengawal motor pergerakan robot.
Sekarang mari kita lihat modul 4 dari bawah - gamb. A2. Node A2: 1 ialah servo stereng utama. Dua daripada tiga servos robot bertanggungjawab untuk teksi. Droiddexter mereka meletakkannya di atas kepingan kadbod keras dan melampirkannya dari bawah ke bahagian depan modul 3 dan 4, memaku ke bingkai.
Node A2: 2 adalah salah satu daripada bahagian mekanisme stereng yang droiddexter disambungkan kepada servos, serta modul 4. Juga, roda depan robot berada di atasnya.
Rajah A3 melalui A6 menunjukkan masing-masing nod A1: 3, modul 4, nod A1: 1, dan nod A2: 2, gear stereng masing-masing.
Mekanisme ini pula terdiri daripada tiga komponen utama: bahagian mekanik itu sendiri, yang mengubah kedudukan roda depan, servos sendiri, serta mata air yang menyokong semua ini dalam kedudukan menegak di bawah tindakan servos. Rajah B0 menunjukkan sistem musim bunga ini. Pada mulanya, droiddexter membina alat stereng tanpa pengangkut gentian kaca. Ia ternyata rapuh. Apabila memandu dengan cepat, mekanisme itu rosak, dan bengkok logam. Dengan kaca gentian, kekuatan telah bertambah, dan mata air memberikan kelenturan reka bentuk, dengan mengambil kuasa yang boleh memusnahkannya. Teksi menjadi lebih lancar, dan dalam perlanggaran tidak ada pemindahan daya merosakkan ke servos. Dengan menambah pemegang pegangan ke perhimpunan B0: 1, droiddexter memutuskan bahawa engsel boleh diperbaiki dengan cara yang sama.
Dalam rajah. B1 ditunjukkan sama, tetapi dari sudut yang berbeza. Tambahan gunung gentian kaca ditambah selepas ujian pertama yang membawa kepada kerosakan. Kepada butiran A-11, A-7, A-5, droiddexter menambah persamaan dengan pengejar. Node B1: 3 ialah pemegang roda dengan gandar dan galas bersambung dengan pengapit berbentuk L; roda ini sedang menaiki teksi. B1: 2 - salah satu roda, mereka sangat tahan lama dan memberikan kelulusan yang mencukupi.
Node B2: 1 adalah bahagian A-5 yang disambungkan ke pemacu servo dengan dua bolt dan kacang. Pencuci diperlukan. B2: 2 dan B2: 3 - jalur logam diperkuat dengan tulang rusuk yang kuat. B2: 4 - hinge yang mana pencuci dan bahagian TW-1 ditambah untuk kebolehpercayaan.
Dari angka berikut B3 hingga B14:
B5: 1 - satu slot dibuat supaya apabila menikam pada sudut yang besar, mekanisme stereng tidak terletak pada blok. Sebagai B5: 3, hanya L-clamp yang berkualiti tinggi boleh digunakan. Di dalamnya, droiddexter membuat dua lubang untuk melekat pada pokok.Dia menetapkan pengapit dengan selari dengan maklumat yang lain. B5: 2 adalah timbunan kotak gentian kaca pada setiap sisi pengapit berbentuk L.
Perintah komponen adalah seperti berikut. Jika anda mengira dari atas: R-8, spring kecil, PY-2 dengan T-1 yang dilampirkan kepadanya, tiga lapisan gentian kaca, pengapit berbentuk L, tiga lagi lapisan, satu lagi PY-2, pemegang plastik, 1, maka gear stereng, kemudian R-8.
Dalam pemasangan B7: 1, bahagian AUB-5 menghalang melonggarkan sambungan skru. Knots B7: 2 hingga B7: 6 adalah susunan gentian kaca multilayer sudah biasa kepada kami. Pada nod B7: 7, droiddexter menggunakan bolt pendek supaya mereka tidak akan memukul bahagian berputar. B7: 8, B7: 9 - lubang dalam gentian kaca untuk bahagian SH-2 (80 mm) dan R-8. Node B7: 10 menghalang jalur logam daripada membongkok, kerana bahagian SQ-25 dan A-11 bersama-sama membentuk engsel.
Lengan yang diartikulasikan boleh menggerakkan pautan akhir ke atas, ke bawah, ke kiri dan ke kanan, walaupun platform itu tidak bergerak. Untuk bergerak sepanjang paksi Y, bahagian SH-4, 127 mm panjang, dilalui melalui blok kayu. Untuk bergerak di sepanjang paksi X, bahagian SQ-25 dilampirkan terus ke pemacu servo (Rajah C0 hingga C9).
Untuk mengawal kelajuan enjin, droiddexter menggunakan transistor komposit TIP122, isyarat PWM yang berasal dari Arduino. Untuk menukar arah putaran enjin, droiddexter membuat perpolator mekanikal asal dari pemacu servo kecil. Sebelum itu, dia telah mencuba jambatan H, tetapi ternyata terlalu lemah. Apa yang menghalang penggunaan geganti mudah tidak jelas. Enjin dikuasakan oleh dua bateri 12 volt yang bersambung selari.
Dari foto, ia sangat jelas bagaimana pembalik polaritas disusun dan berfungsi, tetapi penterjemah akan menyambungkan hubungan bergerak tidak dengan langsung, tetapi dengan wayar lingkaran.
Untuk konfigurasi semula cepat, semua sambungan dibuat pada papan roti jenis roti. Antena droiddexter terletak di sebelah dan cukup tinggi. Motor pergerakan robot, seperti yang diterangkan di atas, dikuasakan oleh dua bateri 12 volt, kerana bateri litium-polimer yang sesuai untuk parameter ternyata terlalu mahal untuk tuan. Servomotor peranti pembalikan polaritas dikuasakan oleh mereka, tetapi melalui penstabil lima volt. Bateri lithium-polimer delapan-volt dari kapasiti yang lebih kecil ternyata lebih mampu untuk tuan, dia memberi makan semua servos dari mereka - kedua-dua yang digunakan untuk teksi dan mereka yang dipasang di manipulator. Pemacu ini mula gagal jika kapasiti beban sumber kuasa terlalu kecil, atau banyak beban lain disambungkan kepadanya.
Arduino dikuasakan oleh bateri 9 volt yang berasingan melalui penstabil yang dipasang di papan nominal.
Sudah tentu, "zoo" sumber kuasa, beberapa yang perlu diubah, yang lain untuk mengenakan bayaran, adalah sukar, tetapi ia akan lakukan untuk prototaip.
Modul 2.4 GHz, seperti diterangkan di atas, dikuasakan oleh Arduino melalui penyesuai yang direka khas dengan penstabil. Jadi, ia berfungsi lebih stabil daripada apabila disokong oleh penstabil Arduino itu sendiri.
Kesimpulan Arduino digunakan seperti berikut: 6 dan 7 - kawalan servo stereng, 2 dan 3 - manipulator, 5 - peranti pembalikan kutub, 8 - PWM untuk motor pemungut perpindahan, 2, serta dari 9 hingga 13 - pertukaran maklumat dengan 2.4-gigahertz modul.
Semua bersama kelihatan seperti ini:
Dari sisi komputer riba, semuanya agak mudah: Arduino Nano, penyesuai yang sama dengan penstabil dan modul 2.4GHz yang sama. Dikuasakan oleh bateri 9 volt. Tubuh diperbuat daripada gentian kaca dan bahagian logam.
Perisian belum siap, penulis akan membagikannya apabila kedua-dua bahagian perisian dan perkakasan meninggalkan tahap prototaip. Ia ditulis dalam C ++ menggunakan SDL, dan ia memberikan paparan tiga dimensi kedudukan semasa manipulator, memindahkan platform dengan perintah dari kekunci anak panah, dan manipulator dengan perintah dari kayu bedik, dan mengubah kelajuan dengan perintah dari roda pada batang kayu bedik. Sehingga tindak balas terhadap perintah dari kayu bedik itu tidak terlalu keras, perataan perisian dilaksanakan. Alat joystick memancarkan data pada kedudukan paksi dalam julat 0 - 32767, mereka diprogramkan secara berkala ke julat 0 - 180 - dalam format ini mereka menerima perintah servo. Maklumat dihantar dalam paket, masing-masing terdiri daripada lima bulat dengan data pada kedudukan yang diperlukan bagi semua penggerak.
Dengan mengawal robot, pengguna boleh mengagumi sesuatu yang indah pada masa yang sama:
Selepas keluar dari tahap prototaip, semuanya akan dipindahkan dari papan roti ke papan litar bercetak. Transistor komposit memanas cukup banyak, mereka memerlukan papan litar bercetak dan sinki haba yang baik di tempat pertama.
Hakikat bahawa apabila memproses gentian kaca diperlukan untuk melindungi tangan dan organ pernafasan, droiddexter yakin dengan pengalamannya sendiri dan tidak akan lagi bekerja dengan bahan ini tanpa peralatan perlindungan peribadi yang pernah!
Kuku palu lebih baik dengan sejumlah besar strok yang lemah berbanding sebaliknya. Pilih kuasa gerudi bergantung pada diameter lubang dan bahan - ya, anda memerlukan dua atau tiga latihan, tetapi lebih banyak saraf akan disimpan. Untuk mengelakkan lubang bergerak, mula-mula tekan gerudi dengan kuat terhadap titik penggerudian, dan kemudian hanya menghidupkan gerudi dan secara beransur-ansur meningkatkan kelajuan. Pakai sarung tangan apabila bekerja dengan mana-mana alat. Apabila menggunakan tenaga pada pemutar skru, pastikan bahawa sengatannya tidak tergelincir. Jangan memotong apa-apa dengan pisau ke arah anda, hanya dari diri anda. Jangan bekalan kuasa litar pintas.
Dan kemudian anda akan menggunakan mana-mana produk buatan sendiri tanpa pembalut, pelekat dan plester!