Penulis ini buatan sendiri sudah pernah cuba membuat robot autonomi mengelakkan rintangan, dan kini memutuskan untuk mengemukakan versi yang lebih baik daripadanya. Penulis memutuskan untuk menamakan robot Bob. Dalam versi robot terdahulu terdapat sejumlah kekurangan dan kelemahan. Dalam model ini bertambah baik:
- Sistem kuasa
- Sensor tambahan dipasang
- Sambungan yang lebih baik
- Pengawal lebih cepat dipasang
Bob menggunakan bateri 9.6V dan pengawal voltan untuk menguatkannya. Pencipta robot itu menambah sensor IR GP2D12 yang lain, dan menambah baik penahanan orang lain. Rangefinder ultrasonik diletakkan pada pemacu servo, untuk kemungkinan imbasan muka bumi yang lebih baik. Mikrokontroler ATmega168 telah dipasang pada Arduino. Penulis suka projek dengan mikrokontroler, khususnya untuk mereka bentuk robot pada mereka, dan menganggap ini cara terbaik untuk menunjukkan keupayaan mereka.
Bahan:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 pc
- Servo memandu pusingan berterusan Parallax 2 pcs
- Ikatan kabel
- Wayar panjang yang berbeza
- Penyambung bateri
- Kabel 3 pin untuk sensor
- papan roti
- Pengesan ultrasonik
- Sensor inframerah GP2D12 3 pcs
- 9.6V Nikel Kadmium Bateri
- Menukar pengatur voltan 5V, 1A
- Chassis (penulis menggunakan BOE-Bot Kit). Anda boleh menggunakan plastik atau plexiglass untuk casis, mungkin juga sekeping kayu bentuk yang betul.
- Piezo buzzer (untuk menunjukkan permulaan kerja)
- LED 1 pc
- Rintangan untuk 200 Ohm LED
Langkah pertama. Memasang sensor IR.
Sensor pada pendakap mempunyai beberapa lubang, mereka bertepatan dengan lubang pada casis. Penulis membetulkannya dengan dua skru dan kacang.
Langkah Dua Rangefinder dengan servo.
Servo di robot berfungsi untuk melihat panorama sensor ultrasonik, jadi ia menangkap kawasan besar di depan dirinya sendiri, dan mengukur jarak pada sudut yang berbeda. Skru sedia ada tidak sesuai untuk tujuan yang diinginkan, sesuai dijual hanya di kedai khusus. Ia telah memutuskan untuk membuat pendakap pemasangan lakukan sendiri, dan jangan membelanjakan wang tambahan. Pendirian plexiglass telah dibuat untuk memasang rangefinder.Penulis memotong dua kepingan kaca organik sedikit lebih besar daripada pencari pelbagai, lubang gerudi dan melekatkan bahagian-bahagian ini pada sudut tepat. Selanjutnya, mereka membuat lubang saiz sedikit lebih daripada skru servomotor, dan dengan bantuannya mendapat servomotor.
Nota Servo:
Tidak perlu membeli Futaba S3003, mana-mana pemacu servo yang boleh berputar 180 darjah sesuai. Apabila mencari servo, pencipta Bob hanya dipandu oleh parameter ini, dan mendapati servo termurah yang dapat menyelesaikan tugas itu. Dalam kes ini, anda perlu mengkonfigurasi nilai SHIP dalam program untuk memandu lain.
Langkah Tiga Pemasangan Arduino.
Untuk prestasi yang lebih baik, pencipta Bob menggunakan ATmega168, walaupun berfungsi pada frekuensi rendah, ia mengatasi tugasnya dengan lebih cepat dan memenuhi keperluan yang ditetapkan.
Papan prototaip ditemui di Internet untuk memasang Arduino di atasnya, menyambungkan papan dengan Arduino. Dengan menyambungkannya bersama-sama, penulis mula menyambung wayar:
- Pin (ADC) 0: Kiri GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: GP2D12 yang betul
- Pin 5: servis Rangefinder
- Pin 6: Servo Kiri
- Pin 7: Ultrasonik Rangefinder
- Pin 9: Servo Kanan
- Pin 11: Pie Squeaker
Projek ini tidak menggunakan kapasitor tambahan yang cukup bersepadu dalam penstabil 5V. A 220 Ohm perintang digunakan antara LED dan VCC.
Langkah keempat. Kod program.
Memandangkan kesilapan sebelum ini semasa penciptaan pertama robot, pindaan dibuat, pemahaman kod itu tidak sukar. Juga, bahagian yang berlebihan yang tidak digunakan dipotong daripada kod. Sebahagian daripada kod yang bertanggungjawab untuk penjejak diambil dari laman web Arduino. Kod ini boleh dimuat turun di bawah artikel.
Langkah Lima Kesimpulannya
Pada masa akan datang, penulis akan bereksperimen dengan Bob, dan memperbaikinya dengan menambahkan sensor baru, seperti sensor cahaya dan bunyi, dengan photoresistor robot itu mampu mengesan orang. Ruang untuk pemodenan adalah besar, hanya imaginasi yang diperlukan.
Buat masa ini, Bob hanya boleh mengelakkan halangan. Sensor IR akan mengesan objek dalam perjalanan, dan rangefinder ultrasonik meliputi bintik-bintik buta sensor IR, dan rangefinder juga berfungsi untuk mencari jalan ketika rintangan dikesan. Apabila bateri dicas sepenuhnya, Bob akan dapat memandu selama kira-kira 1 jam 20 minit. Penulis juga berfikir bagaimana untuk memperbaiki penampilan Bob.
Demonstrasi Bob: