Bahagian utama robot adalah casis tangki kawalan radio dan komponen lain, senarai mereka akan ditulis di bawah. Tangki ini adalah projek pertama penulis di platform. Arduino, dan dia gembira kerana dia menggunakannya. Penulis menggunakan bahan dan buku dari Internet.
Bahan dan alat:
- Chassis untuk tangki
- Arduino Uno
- Jumper dan papan roti
- Pemandu enjin bersepadu SN754410NE
- Servo normal
- Pengesan ultrasonik
- Bateri 9V dengan penyambung untuknya
- Jenis bateri D
- Kabel USB untuk Arduino
- Asas untuk casis
- pemutar skru
- Thermogun dan lem untuknya
- Pematerian besi dan solder
Langkah pertama. Casis tangki itu.
Penulis mengambil casis dari tangki Abrams lama yang dibeli di pasar loak. Tangki yang dihasilkan telah dibongkar supaya mungkin untuk mendapatkan casis daripada itu. Ia tidak perlu menggunakan tangki yang sama, sesiapa sahaja yang sesuai untuk kawalan radio. Lebih-lebih lagi, motor asal meninggalkan banyak yang dikehendaki, jadi saya terpaksa memasang sendiri saya, pemasangannya akan berada di langkah seterusnya. Setelah menyiapkan casis, penulis melekatkan asas kepada mereka dengan pelekat panas-mencair. Ia tidak kira di mana ia akan ditetapkan, tetapi ia diputuskan untuk diletakkan di tengah.
Langkah Dua Pemandu enjin.
Untuk mengawal enjin, pemandu SN754410NE digunakan, penulis menggunakannya, kerana ia sudah tersedia, anda boleh mengambil apa-apa yang serupa.
Menyambungkan pemandu ke Arduino adalah seperti berikut:
- Semua pin GND disambungkan ke pin GND papan roti.
- Kenalan pemandu 1 dan 16 hingga 9 dan 10 Arduino.
- Pin Arduino 2 dan 7 disambungkan kepada pin 3 dan 4 Arduino (mereka bertanggungjawab untuk mengawal enjin kiri).
- Pin pemandu 10 dan 15 disambungkan ke Arduino 5 dan 6 pin (mereka bertanggungjawab untuk mengawal enjin yang betul).
- Kenalan 3 dan 6 disambungkan ke motor kiri, dan 14 dan 11 ke motor yang betul.
- Kenalan 8 dan 16 mesti disambungkan kepada kuasa pada Bredboard, bateri 9V adalah sumber kuasa.
Langkah Tiga Pemasangan pencari jarak jauh.
Sensor ultrasonik membolehkan robot itu Elakkan halangan dalam perjalanan semasa memandu. Sensor terletak pada pemacu servo standard dan akan dipasang di hadapan robot. Pada masa itu, apabila dalam masa 10 cm, robot dapat melihat halangan, servo akan mula berputar di kedua-dua arah, sehingga mencari laluan.Arduino membaca maklumat daripada sensor dan memutuskan bahagian mana yang lebih baik untuk pergerakan selanjutnya.
Pertama sekali, pemacu servo dipasang pada sensor. Penulis membetulkan servo supaya dia hanya dapat menghidupkan 90 derajat pada setiap arah, dengan kata lain, putaran penuh servo akan menjadi 180 derajat.
Sensor mempunyai tiga pin GND, isyarat dan 5V. Kuasa 5V disambungkan kepada bekalan kuasa Arduino 5V, GND kepada GND, dan isyarat kepada Arduino 7 pin.
Langkah keempat. Makanan.
Arduino menerima kuasa melalui bateri 9V, ia menyambung kepada penyambung yang sepadan. Enjin menggunakan empat bateri D-jenis, ia dipasang pada pemegang bateri. Untuk mendapatkan kuasa pada motor, wayar pemegang disambungkan ke papan di mana pemandu motor SN754410NE sudah dipasang.
Langkah Lima Pemasangan robot.
Selepas melengkapkan semua langkah sebelumnya, sudah tiba masanya untuk meletakkan semua bahagian bersama. Pertama sekali, Arduino dipasang di dasar tangki. Selepas itu, pencari pelbagai ultrasonik dilampirkan ke bahagian depan robot menggunakan pelekat panas-mencair. Kemudian, penulis mengikat bateri di sebelah Arduino. Bateri boleh dipasang di mana-mana bahagian tangki. Selepas memasang semua komponen, semua wayar dibangkitkan dan kuasa telah digunakan untuk lembaga untuk memastikan pemasangan itu betul.
Langkah Enam Kod program.
Selepas pemasangan tangki itu selesai, sudah tiba masanya untuk menulis program untuknya. Program ini harus menunjukkan robot bila hendak bergerak, dan kapan untuk menggantung gerakan, untuk mengelakkan perlanggaran dengan penghalang. Apabila menulis kod dari pengarang buatan sendiri terdapat banyak percubaan yang tidak berjaya, tetapi selepas menghabiskan beberapa malam tanpa tidur, dia selesai bekerja pada kod. Apabila objek dikesan dalam radius 10 cm, robot akan berhenti dan mula mengimbas kawasan di kedua-dua sisi dengan menggunakan sensor ultrasonik. Selepas mengimbas kedua-dua pihak di hadapan anda, program ini akan menentukan bahagian mana yang selamat untuk pergerakan selanjutnya, dan robot akan meneruskan laluannya ke arah ini. Sekiranya program menentukan bahawa robot berada di jalan kebuntuan, maka tangki akan bertukar 180 darjah dan meneruskan pergerakannya ke arah yang bertentangan.
Program untuk digunakan boleh dimuat turun di bawah.