Seorang penulis memutuskan untuk berkongsi robot pertamanya bernama Z-RoboDog. Keanehan robot itu kelihatannya seperti anjing, dan berkelakuan dengan cara yang sama. Dia tahu bagaimana untuk berjalan ke hadapan dan berhenti apabila ada halangan di hadapannya. Pertama sekali robot itu dilakukan dengan harapan keuntungan, iaitu, bahan dan cara minimum dibelanjakan. Mari kita perhatikan lebih terperinci bagaimana lakukan sendiri Anda boleh membuat robot sedemikian.
Bahan dan alat untuk pembuatan robot:
- 1 Arduino Mega atau Uno (Mega digunakan dalam versi ini);
- kepingan plexiglass (badan dan kaki akan dibuat daripadanya);
- pemacu servo (penulis menggunakan TowerPro SG90, hanya 8 helai diperlukan);
- 1 jenis rangefinder ultrasonik HC-SR04;
- jenis bateri 18560, 3.7V (penulis menggunakan TrustFire 2400 mAh 2 keping);
- pemegang bateri sampel 18560 (penulis menggunakan bungkusan redone);
- rak untuk papan litar bercetak 25 mm (4 keping);
- unsur roti;
- jumper-wayar;
- 18 skru DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 kacang DIN 934 M2;
- gerudi atau pemutar skru.
Proses pemasangan robot:
Langkah pertama. Pengeluaran badan robot
Untuk pembuatan badan robot, anda perlu tebal plexiglass 1.5 mm tebal. Kosongkan laser dipotong mengikut lukisan yang dihasilkan oleh penulis, yang dilampirkan pada artikel itu.
Selanjutnya, unsur-unsur badan terpaku bersama, ini menyediakan struktur yang agak kukuh untuk robot itu. Apabila melekatkan kes itu, sangat penting untuk memastikan lubang-lubang di bahagian bawah sejajar. Dinding sisi harus diperbaiki supaya lubang-lubang untuk keluar dari kabel adalah sejauh mungkin ke dinding belakang. Lubang yang luas di belakang diperlukan untuk keluaran wayar USB. Ini mesti dipertimbangkan semasa perhimpunan.
Langkah Dua Kencangkan servos
Untuk memasang servos, lubang gerudi dengan diameter 2 mm. Enjin dipasang dengan bolt dan kacang. Aci enjin depan perlu diposisikan supaya mereka lebih dekat dengan dinding depan. Nah, aci enjin belakang harus lebih dekat dengan dinding belakang.
Langkah Tiga Memasang Robot Paws
Paws perlu ditandakan di tengah dan menggantikan jumpelang untuk servos, lubang gerudi dengan diameter 1.5 mm. Kerusi goyang perlu diperbaiki supaya topi skru terletak di sisi kerusi.
Lubang untuk memasang servos harus mempunyai diameter 2 mm. Mereka perlu diperbetulkan supaya aci mereka lebih dekat ke tepi sempit kaki.
Untuk mengelakkan kaki dari tergelincir ketika berjalan robot, gusi mesti terpaku pada mereka.Walau bagaimanapun, lebih baik tidak menyentuh bahagian depan kaki, seperti dalam hal ini robot mungkin mula berpaut ke jalan dan tersandung. Untuk tujuan ini, anda boleh menggunakan permaidani melekit dari kereta.
Langkah Empat Menetapkan rangemeter
Untuk memasang rangemeter ultrasonik, gerudi lubang dengan diameter 2 mm. Apabila memasang rangemeter, kaki-kakinya perlu disentuh.
Pada peringkat yang sama, anda boleh memasang pemegang bateri. Dalam kes itu, ia sepatutnya berada di tengah. Seterusnya, sambungkan papan Arduino dan segalanya elektronik komponen. Sebagai splitter kuasa, sebahagian daripada papan roti digunakan.
Langkah Lima Menyediakan dan memulakan robot
Pada peringkat ini, anda perlu menentukurkan langkah-langkah robot, cakar dipasang untuk ini. Masalah terbesar di sini ialah di kerusi goyang, mereka dipasang pada aci hanya dalam jawatan tertentu. Pemacu servo juga boleh berbeza dalam tahap operasi. Paws patut dicuba untuk ditetapkan seperti yang ditunjukkan dalam foto. Secara visual, kaki harus berada di kedudukan yang sama.
Paws juga boleh ditetapkan di rak utama. Seterusnya, anda perlu ingat untuk mengetuk batu-batu ke batang servos.
Langkah Enam Bahagian perisian robot
Kod ini ditulis sangat ringkas dengan ulasan terperinci. Pembolehubah digunakan untuk setiap servo, semua gerakan berada dalam array. Jadi, sebagai contoh, s1 adalah pemacu servo yang pertama, s2 adalah motor kedua dan sebagainya. Untuk menjadikan kod itu lebih mudah difahami, litar telah dilampirkan.
Angka-angka pada rajah menunjukkan kaki. Selain itu, setiap kaki mempunyai kaitan dengan enjin yang memindahkannya. Tanda plus dan tolak menunjukkan arah di mana kaki menggerakkan. Sebagai sudut awal digunakan sudut rak (s1, s2, s3, dan lain-lain). Sebagai contoh, jika ada tugas untuk memperluaskan kaki kedua, maka anda perlu menukar sudut servos s3 dan s4. Ini akan ditunjukkan dalam tatasusunan sebagai {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Itu sahaja, selepas memasang firmware, robot sudah siap untuk ujian. Seperti kebanyakan orang lain, ia masih boleh dibangunkan dan keupayaannya berkembang. Bagaimanapun, walaupun dalam reka bentuk klasik seperti itu, robot itu berperilaku sangat menarik.